Počeci gorskog spašavanja bilježe se početkom 20. stoljeća, kada su planinarske i alpinističke aktivnosti na našem području zadobile popularnost. S obzirom na udaljenost planinskog područja od civilizacije, u slučaju nesreće planinari su pomagali jedni drugima. Ne čudi, stoga, da su prve organizirane skupine za spašavanja nastale baš u sklopu nacionalnog planinarskog saveza. Pri središnjici Hrvatskog planinarskog društva u Zagrebu 1936. godine, u okviru Alpinističke sekcije HPD-a, započela je s djelovanjem prva „izvježbana momčad za spašavanje“ koju su činili najistaknutiji hrvatski alpinisti.

Daljnji razvoj službe usporilo je razdoblje Drugog svjetskog rata, međutim, dvije nesreće su ponovno ukazale na potrebu žurne organizacije. Prva se nesreća dogodila u ljeto 1948. godine na Čvrsnici, kada se pri padu sa stijene ozlijedio zagrebački alpinist. Akcija spašavanja je uspješno provedena i alpinist se oporavio. Druga nesreća se dogodila 1949. na stijeni Šljeme na Durmitoru u Crnoj Gori, kada je smrtno stradao instruktor alpinističkog tečaja, Josip Komen.

Slijedom tih, nesretnih događaja, 4. siječnja 1950. godine, održana je sjednica inicijativne komisije Planinarskog saveza Hrvatske za osnivanje Gorske službe spašavanja (GSS PSH), a 24. veljače 1950. godine održana je osnivačka skupština GSS PSH-a. Krajem iste godine formiraju se spašavateljske momčadi GSS-a, prvo u zagrebačkim planinarskim društvima, a kasnije i u ostalim društvima u Hrvatskoj.